Gelato berbasis susu adalah jenis gelato yang bahan utamanya adalah susu, krim, dan gula. Rasanya biasanya lembut, kaya, dan lebih creamy dibandingkan jenis lainnya karena kandungan lemak susu. Gelato berbasis susu ini bisa ditambahkan berbagai perasa, seperti vanila, hazelnut, pistachio, atau rasa buah-buahan.